題組內容

二、圖二為一典型的倒單擺系統，包含台車、支桿、與一個位於支桿頂端的重物。F是施加於台車的力，倒單擺支桿與垂直地面的夾角為θ，而x表示台車的位移。 
64b1094648b8a.jpg
經過簡化後，假設此倒單擺系統的動態方程式可表示成：
64b109733d932.jpg

(一)求解此系統之轉移函數（transfer function） ，64b1097eb0b4a.jpg，其中64b1098574f86.jpg代表拉普拉斯轉換（Laplace transform）。（10分）