題組內容

一、如下圖所示之ㄧ質量為 m ，長度為 2l 之倒單擺（Inverted Pendulum）系統，以無質量之水平塊的水平移動量 x 為輸入，旋轉角度θ為輸出，其中θ之初始角度為θ_o 且初始角速度為零，假設旋轉角度θ 與θ_o皆小於5°，試

(二)繪製以旋轉角度θ為輸出，且以初始角度量θ_o 與水平移動量 x 同為輸入之拉式（Laplace Transform）方塊圖（Block Diagram）。（15 分）