⑴利用直接合成（direct synthesis）法來設計可實現之回饋控制器Gc(s) ，使得閉迴路轉移函數滿足 Y(s)/Ysp(s)=GcG/1+GcG)e-2s/(2s+1)。（10 分）

⑶利用 Padé 近似來處理時延項可得 e-2s ≈(1-s)/(1+s) ，試計算比例控制系統之極限增益 Kcu 與極限週期 Pu，再依據 Ziegler-Nichols 調諧法則（ Kc= 45.0 Kcu、 τI = Pu/1.2）來決定比例積分控制器的參數。（10 分）