一、如圖一之閉環控制系統，試透過羅氏穩定準則（Routh Stability Criteria）判定能維持閉環控制系統穩定之 Kc(%/%)值範圍。（15 分）圖一

三、某一閉環控制系統使用比例積分控制器(Kc= 2%/%, Ti= 4 min)，在時間為 0 時，設定點由原穩態值 50%調整為 60%，其伺服響應如圖三所示，試大略估計此一響應之震盪週期 P(min)。假設你的主管告訴你，震盪週期 P(min)與積分控制參數值 (Ti=4 min)之比應約略介於 1.5 至 2 之間較合理。依你的觀察，此一響應是否符合此一性能評估標準？在不改變比例控制參數值的前提之下，試根據此一指示，建議一個恰當的積分控制參數值。（15 分）