申論題

四、以連續環圈法（continuous cycling method）調諧控制器參數。當比例控制器的比例帶（proportional band）設定為 50 % 時，系統產生持續震盪的應答，如圖四所示。請利用 Ziegler-Nichols（ZN）調諧法則計算比例積分（PI）控制器之參數值。ZN 調諧法則： K_c= 0.45K_cu ，τ_l =P_u ⁄1.2，其中K_cu與P_u分別為極限增益（ultimate gain）與極限週期（ultimate period）。（10 分）