⑷求系統之脈衝響應（impulse response）。（5 分）

【已刪除】四、給定一控制方塊如圖 1，其中，試回答下列問題：求自然頻率 ω n 及阻尼比 ζ 使得系統的步階響應（step response）具有安定時間（settling time）為 2 秒及 5%最大超越量（overshoot）。（5 分）當比例微分控制器（PD）加入後，其閉路系統成為求誤差函數 E(s)。（10 分）　求 K 值使得單位斜坡輸入（unit ramp input）的穩態誤差（steady-state error）為零。（5 分）