題組內容

一、直流電機系統如下圖(a)，輸入電壓 Ua(t)，電阻值 R，電阻兩端電壓為 VR(t)，馬達運 轉速在 ωa (t ) 時，反電動勢 Vb (t ) = K bωa (t ) ，電流 ia(t)轉換出轉矩 Ta (t ) = K t ia (t ) 來帶 動馬達轉動。Kt、Kb 為轉換常數，馬達轉動慣量 Ja，黏滯摩擦係數 Da。

⑸求出系統時間常數（time constant）。（5 分）