題組內容

一、如下圖馬達控制系統，受控馬達之轉移函數616f636828175.jpg，其輸入為電樞電壓，輸出為轉速。馬達角度由一可變電位計量測，其轉移函數 為 Kt =2 V/rad。

616f645c25727.jpg

(二)若使用者要求系統自然頻率至少須為 20 rad/sec 且阻尼比維持 0.5，試 提出新的控制器設計以達其要求。