一、程序控制為工廠自動化與製程穩定運轉的重要技術手段，透過適當的控制策略與控制器設計，可提升產品品質、一致性與生產效率。請回答下列有關常見控制架構與控制原理的問題：
(四)在 PID 控制器中，P（比例） 、I（積分） 、D（微分）三個控制單元各自 的主要功能為何？
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