題組內容

三、考慮圖 2 所示之串級控制系統，其中 Gp(s)為不穩定程序，Gc1(s)為比例積分控制器： 

⑵將 Kc2設為 6，決定外迴路控制器 Kc1和 τ1 之值，使得串級控制系統的兩個閉迴路 極點（設定點 Ysp(s)至程序輸出 Y(s)之 closed-loop 轉移函數的 pole）皆為-2。 （10 分）