題組內容

一、下圖所示為直流馬達的方塊圖（block diagram）其中參數值 T=0.4，J=0.01，Ki=10， 當 Kt=1 時：

⑶若干擾改為斜坡函數（ramp function）時，如何使穩態誤差維持⑵之值？（10 分）