4.一質量為m、半徑為r的小球，在一半徑為R，垂直豎立的圓形軌道上運動，如圖所示。若軌道粗糙，小球在執道最低點處附近作小幅角運動（小球保持純滾動）時，其質心來回運動的週期為何？