複選題72. 有關控制器，下列敘述哪些正確？(A)微分控制器輸出與輸入誤差訊號的積分成正比關係(B)比例微分控制器能改善系統在控制過程中的動態特性(C)比例積分控制器可消除穩態誤差(D)僅有比例控制時系統輸出存在穩態誤差。