一、某吊車系統的簡化機械模型如下圖，假設吊桿的質量集中於末端，長度 為 L，質量為 m，驅動吊桿的馬達扭矩為 u。軸承之摩擦扭矩可表示為： ，θ 為吊桿和鉛直線之夾角，重力加速度為 g，定義系統輸入 為 u 輸出為 θ。
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，θ 為吊桿和鉛直線之夾角，重力加速度為 g，定義系統輸入 為 u 輸出為 θ。