(一)僅使用比例控制，設計以使系統之阻尼比為 0.5，此時系統之自然頻率為何？此系統進行定位控制與定速控制時，分別能否達到穩態誤差為零的要求？請說明其原因。

一、如下圖馬達控制系統，受控馬達之轉移函數，其輸入為電樞電壓，輸出為轉速。馬達角度由一可變電位計量測，其轉移函數為 K_t=2 V/rad。