題組內容

一、下圖所示為直流馬達的方塊圖（block diagram）其中參數值 T=0.4，J=0.01，Ki=10， 當 Kt=1 時：

⑵當 K=10，計算θc (t)=u(t)，Td (t)=u(t)，u(t)為單位步階（unit step）函數，系統之輸 出和穩態（steady-state）誤差為何？假設初始條件為 0 且 TJ=0.004 可以忽略。 （10 分）