一、考慮下列如圖 1 之一閉迴路控制系統。

⑵若要求系統的輸出誤差為愈小則愈好，k 值的範圍如何設計？有何優缺點？請選擇 3 種不同的 k 值，表現在輸入為 3 倍單位步階，分別畫出其輸出的時間響應圖形。（10 分）圖 1