申論題

一、某機電系統如下圖所示，其中質量塊 M = 1.0 kg，輸出軸之阻尼係數 D = 4 N-m-s/rad， 齒輪齒數 N1 = 10、N2 = 20，其他參數如圖中所示。

⑵利用⑴之轉移函數設計一個串聯（cascade）之 PD 控制器，使此閉迴路伺服系統 之線性運動 x(t)的暫態響應有 16.3% 之最大超越量 （overshoot） ，及穩態收斂時間 為 T_s = 2 秒之性能時，試求 K_p 及 K_d 之值。 （10 分）