題組內容

三、如下圖之單位負迴授系統，其採用 PD 控制器，其中 Jk_P² = 10⁴Kk_D²，當輸入 R(s)=1/s 時之位置穩態誤差（steady state error）e_ss = 0.01，試問： php9PbWlQ

⑵繪製開迴路轉移函數 G(s) = (k_P+kDs)/(Js² +K)之波德圖（Bode Diagram），標明所需標記之特徵的對應值，並註記 ω = 0 時之 dB 值。（10 分）