⑶承上題，求該訊號流所代表的系統可觀（observable canonical）狀態方程式。（5 分）

⑵控制器（controller）。（6 分）

⑶分析工具（analytical tools）。（10 分）

⑴求下列訊號流（signal flow graph）之轉移函數（不限方法）。（5 分）

⑵求該訊號流所代表的系統可控（controllable canonical）狀態方程式（state equation）。 （5 分）

⑷還有其它的狀態方程式嗎？請說明。（5 分） b1 b2 1 1 1 1 s s s b3 R(s) 2 3 4 5 Y(s) − a1 − a2 − a 3

⑴求根軌跡 x-軸進入點（break-in point）為何？（5 分）

⑵根 − 2 + j 2 離開角度（angle of departure）為何？（5 分）

⑶請畫出其根軌跡。（5 分）

⑷請說明為何共軛根（complex roots）並不影響 x-軸上的根軌跡。（5 分）

⑴試求加入控制器後之閉路系統方程式。（5 分）