一、程序控制為工廠自動化與製程穩定運轉的重要技術手段，透過適當的控制策略與控制器設計，可提升產品品質、一致性與生產效率。請回答下列有關常見控制架構與控制原理的問題：
(一)請解釋何謂「串級控制」 （Cascade Control）。畫出其基本架構（含主、 副迴路），並闡述使用此種控制策略的主要優點與一項關鍵的應用限制。
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