92. 如下圖為一機構可作上下與旋轉運動。1 為旋臂，2 為夾爪，3 為升降/旋轉單元，5 為馬達與齒輪組，此機構為(A)取放單元(P&P)(B)SCARA 機械臂(C)史都華(Stewart)平台(D)惠氏機構(Whitworth)。